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常用的碼垛機器人手抓主要包括：
夾爪式機械手爪：主要用于高速碼袋;
夾板式機械手爪：主要適用于箱盒碼垛;
真空吸取式機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物;
混合抓取式機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物;
混合抓取式機械手爪：適用于幾個(gè)工位的協(xié)作抓放。
碼垛機器人主要優(yōu)點(diǎn)：
1.碼垛機器人的碼垛能力比傳統碼垛機，人工碼垛都要高的多;
2.結構非常簡(jiǎn)單，故障率低，易于保養及維修;
3.主要構成零配件少，維持費用低;
4.電源消耗低，電源消耗量大約機械式碼垛機的五分之一。
5.碼垛機械手臂可以設置在狹窄的空間，場(chǎng)地使用效率高，應用靈活;
6.全部操作可在控制柜屏幕上手觸式完成，操作非常簡(jiǎn)單。
7.碼垛機器人手臂的應用非常靈活，一臺機器人手臂可以同時(shí)處理最多6條生產(chǎn)線(xiàn)的不同產(chǎn)品。產(chǎn)品更新時(shí)，只需輸入新數據，重新計算后即可進(jìn)行運行，無(wú)需硬件、設備上的改造設置。
8.垛型及碼垛層數可任意設置，垛型整齊，方便儲存及運輸。
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