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碼垛機器人主要由機械主體、伺服驅動(dòng)系統、手臂機構、末端執行器(抓手)、末端執行器調節機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進(jìn)行參數設置，實(shí)現不同類(lèi)型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進(jìn)袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤(pán)庫、托盤(pán)輸送以及相應的控制系統等機構。
(1)進(jìn)袋機構、采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務(wù)。
(2)轉向機構、按設定程序對包裝袋作轉向編排。
(3)排袋機構、采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構。
(4)積袋機構、采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋。
(5)抓袋碼垛機構。采用機器人碼垛機構完成碼垛作業(yè)。
(6)托盤(pán)庫。成疊的托盤(pán)由叉車(chē)送人，按程序逐個(gè)排放至托盤(pán)輥道輸送機，有規律地向碼垛工序供應空托盤(pán)，達到8層后的成垛托盤(pán)，由輥道輸送機輸送至成垛托盤(pán)庫，最后由叉車(chē)取出送至倉庫貯存，系統采用可編程序控制器(PLC)控制。
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