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1、直角坐標碼垛機
直角坐標碼垛機也稱(chēng)桁架碼垛機或龍門(mén)式碼垛機，是以XYZ直角坐標系統為基本數學(xué)模型，以伺服電機、步進(jìn)電機為驅動(dòng)的單軸機械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點(diǎn)的到達和遵循可控的運動(dòng)軌跡。
2、全關(guān)節架構碼垛機
全關(guān)節架構碼垛機具有四個(gè)自由度，即四個(gè)旋轉關(guān)節，適用性很強，廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶類(lèi)、袋類(lèi)、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結構設計簡(jiǎn)單，動(dòng)作平穩可靠，碼垛過(guò)程完全自動(dòng)，正常運轉時(shí)無(wú)須人工干預。
3、平行四邊形架構碼垛機
平行四邊形架構碼垛機通過(guò)兩條直線(xiàn)軸通過(guò)復雜的鉸鏈結構放大，不但零件點(diǎn)數多并且安裝復雜，因為無(wú)需算法支持，故低端碼垛機大多以此架構為原型機。
4、直線(xiàn)水平多關(guān)節碼垛機
直線(xiàn)水平多關(guān)節碼垛機擁有與全關(guān)節機器人同樣的穩定性與高效率，又有平行四邊形架構碼垛機同樣的圓柱坐標系，更有直角碼垛機架構一樣的低成本。
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