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你知道嗎？在工作上能幫我們很大忙的碼垛機器人，它是由結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。
其中：結構框架，主要由立柱等結構件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構成；X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運動(dòng)組件為桁架機械手的核心組件，其定義規則遵循笛卡爾坐標系。各軸組件通常由結構件、導向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。結構件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作為導向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是機械手負載的主要承擔者。導向件，常用有直線(xiàn)導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構，其具體運用需根據實(shí)際使用工況以及定位精度決定。傳動(dòng)件，通常有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類(lèi)型，其中電動(dòng)有齒輪齒條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統以及鋼絲繩傳動(dòng)等。傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位，當移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，需要對機構進(jìn)行鎖死，防止其超程；此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱(chēng)死限位。
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