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其中包括高位碼垛機、臂式機器人碼垛機、碼垛機械手、全自動(dòng)裝車(chē)機等等。這些雖然名稱(chēng)不相同但是大致組成結構有一定的形同部分的，也就是碼垛機器人主要的功能部件！
一、主機部分：可實(shí)現不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的移載操作?？蛰d、滿(mǎn)載及處理不同工件時(shí)，系統可感知其重量變化，并實(shí)現載荷在三維空間中的浮動(dòng)狀態(tài)，便于定位。全程平衡、運動(dòng)順滑等特點(diǎn)，使得操作者可以很便捷地實(shí)現工件的搬運、定位、裝配等操作。剛性手臂可使機械手帶工件越過(guò)障礙；系統可始終保持機械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。水平臂可滿(mǎn)足物料在相關(guān)場(chǎng)所進(jìn)行橫向放入、橫向取出等動(dòng)作要求。關(guān)節剎車(chē)裝置，具有多個(gè)回轉關(guān)節，以實(shí)現廣域范圍內的物料取置；配備有剎車(chē)裝置，操作者可在操作過(guò)程中隨時(shí)中斷機械手的運動(dòng)。
二、氣路控制系統部分：變頻機械手設置有元件保護盒，以保護主要精密氣動(dòng)元器件，避免操作時(shí)意外撞擊及灰塵沉積。
三、氣動(dòng)夾具部分：主機控制與夾具（機械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學(xué)原理布置，便于操作及緊急情況的處理。
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